Yunan mitolojisinden vücutlarının yarısı insan, yarısı at olan iri cüsseli yaratıklardır. İksion evlatları olarak bilinmişler. Herakles Kentaur Nassos karısına yaklaşmak isteyince onu oklarıyla yaralamış ve Kentaurosun kanıyla kaplanmış gömleği Herakles'in vücuduna yapışıp onu tutuşturmuştu. Bu dayanılmaz acıya son vermek için Herakles bir odun yığını hazırlatarak kendisini alevlerin içine atmış ve ölerek Olimpos'a gitmişti.